【水下安装水下救援机器人解决方案】

为了提高水下设备安装精度与工作效率,基于海上工作经验及查阅国内外相关文献,水下安装对水下设备的安装过程进行了研究,其总体过程大致分为5个阶段,即装船固定、操作、穿越飞溅区、深水下放、落地坐放;分析了影响水下设备安装过程的主要因素,其中水深主要影响吊放系统和设备在水下的横向偏移;波浪载荷主要应用船舶的动态响应,在设备经历穿越飞溅区阶段时对设备及缆绳造成损伤的风险较大;水下设备自身参数主要影响安装方式和安装船舶的选用.
施工顺序为：自远岸端开始向岸堤方向顺序施工。

1 抛填施工要点

抛填时勤测水深、标高，抛填后由潜水员检查，以防漏抛或局部隆起。填料层顶面应进行整平，顶面宽度不小于设计宽度，每侧超宽不大于1m。

抛填施工应考虑水深、水流和波浪对砂粒产生漂流的影响，采用分段施工，施工方向尽量与水流方向一致，以避免超高。
2 质量保证措施

① 抛填前，复测基槽断面尺寸有无变化，若有变化，应进行处理。

② 导标标位要准确，勤对标、勤测水深，以确保抛填的平面位置和尺寸。

③ 勤测水深，防止漏抛或高差过大。在接茬处，应在临近接茬2～3m的已抛部位开始测水深，并采取先测水深、后抛石、再测水深的方法进行抛填，以免漏抛或抛高。

④ 要顺流抛填，抛填和移船的方向应与水流方向一致，以免填料漂流到已抛部位而产生超高。

⑤ 检查时采用望远镜（放大率大于30倍）及水准仪，严格控制顶面标高。

水下安装严格控制填料的质地、含泥量等指标。

水下沉管施工与架空过河及顶管等施工方法相比较，施工工期短，对水体等周边环境影响小，不影响河道景观，施工过程中对通航影响较小；但其对钢管的焊接、防腐处理等要求非常高，且在投入使用后进行维修相当困难，因此对施工过程中的质量控制要求高，在施工中必须一次成功。本工程的沉管施工达到了设计要求,取得了较好的效益。
质量保证措施

① 沉管施工前必须对水文、气象进行详细调查分析，选择流速较小，晴天、少雨的有利时机。

② 沉管施工机械要结合当地的自然条件、机械施工能力和习惯，尽量采用可靠、简单易行的施工方法。

③ 要建立统一指挥、协调一致的组织系统，选用经验丰富的工程技术人员担任现场指挥、熟练的水上作业人员进行操作。

④ 沉管处于临界状态后，沉管两端的吊力较，高差0.2～0.4m为宜，可有效控制管内水的流动，避免管端漂起及吊力失衡现象。

⑤ 吊点处应设置吊扣，捆绑处均包裹麻袋或海绵，以有效保护钢管的防腐层。
沟槽开挖首先进行海底淤泥冲挖，完成后进行沟槽清理，后进行海边的沟槽开挖。